MODELLING AND ANALYSIS OF ELASTIC SYSTEMS IN MOTION Monografia Aleksandr I. Bokhonsky, Sławomir J. Żółkiewski Stan książki: NOWA Wydawnictwo Politechniki Śląskiej Stron: 174 Nakład: 150 egz. Wydział: Mechanika Opis: W pracy rozważa się problemy analizy dynamicznej układów mechanicznych w ruchu. Analizowane są pręty, belki oraz układy złożone, takie jak na przykład manipulator lub chwytak. Monografię podzielono na dwie części, z których pierwsza poświęcona jest konstrukcji układów transportowych hirudina i optymalizacji ruchu a druga dotyczy analizy prostych układów o jednym stopniu swobody oraz problemów wzajemnego oddziaływania ruchu głównego i lokalnych drgań. Spis treści: WPROWADZENIE11 1. OPTYMALNE PRZEMIESZCZENIE UKŁADÓW ODKSZTAŁCALNYCH.13 1.1. Definicja optymalnego sterowania13 1.2. Projektowanie konstrukcji o minimalnej masie własnej.15 1.3. Zasada działania jako kryterium optymalnego sterowania układami odkształcalnymi w ruchu transportowym.17 2. MANIPULATORY O ZMINIMALIZOWANEJ MASIE.20 2.1. Sformułowanie problemu20 2.2. Przykład manipulatora o zminimalizowanej masie.21 2.3. Kompensacja przemieszczenia oraz sterowanie prętem w stanie odkształconym25 3. DRGANIA MANIPULATORÓW.28 3.1. Manipulator z generatorem drgań28 3.2. Drgania ramienia teleskopowego przy optymalnym kącie obrotu.31 3.3. Aktywne (sterowane) tłumienie drgań manipulatorów.34 4. OPTYMALNE PRZEMIESZCZANIE UKŁADU ODKSZTAŁCALNEGO W ZROBOTYZOWANYM WYTWARZANIU39 4.1. Optymalne sterowanie ruchem roboczym przy transporcie układów podatnych z wewnętrznym tarciem.39 4.2. Optymalne przemieszczenie w ruchu postępowym niesztywnego pręta z rozproszoną masą.41 4.3. Optymalne sterowanie obrotem ramieniem z rozproszoną masą44 4.4. Tłumienie drgań wyższych postaci w układzie podatnym przy optymalnym ruchu transportowym. '.49 5. STEROWANIE OPTYMALNE RUCHEM UKŁADU O SKOŃCZONEJ SZTYWNOŚCI Z UZYSKANIEM ŻĄDANEJ PRĘDKOŚCI.54 5.1. Optymalny ruch transportowy obiektu z uzyskaniem żądanej prędkości przenoszenia.54 5.2. Optymalne przemieszczenie niesztywnego układu hirudina na przenośnik taśmowy z pasem poruszającym się ze stalą prędkością60 6. PRZEMIESZCZANIE OBIEKTÓW PRZEZ MANIPULATORY64 6.1. Optymalny ruch układu podatnego na odcinku liniowym64 6.2. Optymalny ruch wirujący układu podatnego66 6.3. Sterowanie ruchem transportowym obiektu na przenośnik taśmowy z pasem poruszającym się ze stalą prędkością68 7. OPTYMALNE PRZEMIESZCZENIE NIESZTYWNEGO OBIEKTU W WARUNKACH NIEWAŻKOŚCI72 7.1. Zmiana położenia w ruchu postępowym72 7.2. Przykład składania niesztywnych obiektów w warunkach nieważkości77 7.3. Przykład sterowania obrotem statku kosmicznego.82 8. MODEL MATEMATYCZNY DRGAJĄCEGO PRĘTA ZAMOCOWANEGO NA OBROTOWYM DYSKU.87 8.1. Zagadnienie własne pręta92 8.2. Model matematyczny - obliczenie pochodnych.94 8.3. Równania ruchu nietlumionego pręta w ruchu unoszenia96 8.4. Równania ruchu tłumionego pręta w ruchu unoszenia.98 9. SFORMUŁOWANIE PROBLEMU DRGAŃ BELKI ZAMOCOWANEJ NA OBROTOWYM DYSKU.100 9.1. Model belki utwierdzonej w środku obrotowego dysku103 9.2. Model belki obustronnie utwierdzonej.105 9.3. Model belki obustronnie podpartej.107 9.4. Model belki podpartej jednostronnie i utwierdzonej w drugim końcu.109 9.5. Model tłumionej belki swobodnej.112 9.6. Model tłumionej belki jednostronnie podpartej114 9.7. Model tłumionej belki utwierdzonej w jednym końcu i sprężyście podpartej w drugim końcu.116 9.8. Model tłumionej belki podpartej obustronnie sprężyście.118 9.9. Model belki utwierdzonej o zmiennym przekroju poprzecznym.121 9.10. Równania ruchu belki bez tłumienia122 9.11. Równania ruchu belki z tłumieniem.125